Motivo
Para essa Inscrição Municipal/CNPJ, já existe um RPS informado com o mesmo número, série e tipo.
Solução
Remova a numeração de RPS da nota, clicando com o botão direito do mouse em cima desta em “Financeiro > Notas Fiscais”, selecionando “Remover Numeração” e tente emitir novamente. Caso não dê certo, é possível verificar o próximo RPS informado em seu Portal da Prefeitura e acrescentá-lo em “Ferramentas > Configurações > Notas Fiscais > Notas Fiscais Eletrônicas > Configurar Notas Fiscais Eletrônicas”, no campo RPS e clicando em Salvar, logo após.
Se mesmo com a numereção removida e o RPS correto nas configurações o erro persistir, exclua suas Notas Fiscais e gere-as novamente em Gerar Notas Fiscais.